脚付きロボットの新たなスキル：ANYmalは山登りを学んでいる

ロボット工学の研究者がここ数年で脚付きロボットで成し遂げたことは実に驚くべきことだ。昨年7月、オレゴン州立大学はキャシーを5キロのマラソンに連れて行きました。今週、ETHチューリッヒの研究者らは、同様の方法で、近くの山を登ることで身体能力を拡張するANYmalロボットを訓練していると発表した。

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研究チームは、四足動物（ボストン・ダイナミクスの研究と共通点が多い）を訓練して、近くのエッツェル山（海抜約3,000フィートの小高い山）まで歩かせた。研究チームによれば、ロボットは垂直距離120メートルのハイキングを31分で完了することができ、これは人間のハイカーの標準ペースよりも4分も速いという。さらに印象的なのは、ロボットが転倒したり足場を失ったりすることなくタスクを完了したようだということだ。これはおそらく多くの人が言える以上のことだ。

研究者らによると、この偉業は、最近科学誌で取り上げられた、画像と触覚フィードバックを組み合わせた制御方式を使用して達成されたという。この組み合わせにより、ロボットは、ハイキング中によくある問題である、不均一な地形や視界の悪い場所でも簡単に操縦できるようになります。ロボットはフィードバックに基づいて、特に、どの程度慎重に歩く必要があるかを決定します。この技術は、四足動物が山岳地帯に進出する前に、当初は仮想環境で試験的に導入された。

「ロボットは、周囲の環境を視覚的に認識することと、足で直接触れることによって得られる固有受容覚（触覚）を組み合わせることを学習しました」と主任研究者のマルコ・ハッター氏はプレスリリースで述べた。「これにより、ロボットは起伏の多い地形をより速く、より効率的に、そして何よりもより強固に通過できるようになります。将来的には、ANYmalは人間にとって危険すぎる場所や、他のロボットが移動するのが困難すぎる場所であればどこでも使用される可能性があります。」

不均一な地形でも安定した足場を保つ能力は、ロボット工学者が開発に取り組んできた四足動物の重要な特徴である。このリアルタイム処理を利用することで、最終的には危険な環境に送り込まれるロボットにとって有用となり、人間が危険にさらされるのを防ぐことができるようになるだろう。